Archäologische Funde deuten auf Besiedlungen in Lankwitz bereits während der Völkerwanderung hin. Der Name wird als „Lancovica“ erstmals 1239 urkundlich erwähnt. Darin übertragen die Askanischen Markgrafen von Brandenburg das Dorf an das neu gegründete Benediktiner Nonnenkloster „St. Marien“ zu Spandau. Im Zuge der Kolonisation und Christianisierung Anfang des 13. Jahrhunderts entstand der noch erkennbare hufeisenförmige Dorfkern mit der aus Feldsteinen gebauten Wehrkirche. Die weitere Besiedlung begann etwa 100 Jahre später.
Die Gründerzeit nach dem Krieg von 1870/71, in der die Expansion der Metropole Berlin einsetzte, war auch in Lankwitz spürbar. Es wurde neu gebaut im Stil von Villen, mit großen Höfen, massiven Scheunen und Ställen. Am Ende der nun einsetzenden Entwicklung gab es vier getrennte Ortsteile an der Peripherie der Gemarkung: Das Rosenthalsche Viertel („Komponistenviertel“), das Zietemannsche Viertel („Klamottenviertel“), Lankwitz Süd und Alt-Lankwitz. Das neue Zentrum der Gemeinde entlang der Viktoriastraße (heute Leonorenstraße) entwickelte sich mit dem Bau der Dreifaltigkeitskirche (1906). Voran ging es mit der Stadtentwicklung seit Rudolf Beyendorff 1908 erster besoldeter Bürgermeister wurde. Sein Nachfolger, Otto Ostrowski, war von Dezember 1946 bis April 1947 der letzte Oberbürgermeister von Berlin bevor es zur politischen Spaltung der Stadt kam.
Lankwitz – als reine Wohngemeinde ohne militärstrategische Bedeutung – wurde im August 1943 durch einen fehlgeleiteten Bombenangriff zu über 85 Prozent in Schutt und Asche gelegt. Nach dem Ende des Krieges begann 1950 in großem Umfang der Wiederaufbau.
